利用球形体素缓解激光雷达扫描匹配中的阴影问题
机器人学
2022-10-25 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中,我们提出了一种通过引入基于球形栅格化的预处理步骤来缓解激光雷达(Lidar)扫描匹配中阴影误差的方法。由于栅格与激光雷达光束对齐,消除导致激光雷达扫描匹配系统性误差的阴影边缘相对容易。正如我们通过仿真所展示的,我们提出的算法比地面平面去除(最常见的现有阴影缓解策略)提供了更好的结果。与地面平面去除不同,我们的方法适用于任意地形(例如城市墙壁上的阴影、丘陵地形中的阴影),同时保留地面上对估计高度、俯仰和横滚变化至关重要的关键激光雷达点。我们的预处理算法可与一系列扫描匹配方法配合使用;然而,对于基于体素的扫描匹配方法,它通过降低计算成本并在体素间更均匀地分布激光雷达点而带来额外益处。
引用
@article{arxiv.2208.01150,
title = {Mitigating Shadows in Lidar Scan Matching using Spherical Voxels},
author = {Matthew McDermott and Jason Rife},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.01150},
year = {2022}
}