安全约束下持久监视的无记忆控制设计
系统与控制
2012-11-09 v2 机器人学
最优化与控制
摘要
本文研究了在有限二维格点中移动的机器人的时不变无记忆控制策略设计，这些机器人的任务是对存在禁行区域的区域进行持久监视。我们将每个机器人建模为受控马尔可夫链，其状态包含其在格点中的位置和运动方向。目标是找到最少数量的机器人及相关的时不变无记忆控制策略，以保证在不访问任何禁行状态的前提下，持续监视最大数量的状态。我们提出了一种设计方法，该方法依赖于受熵最大化原理启发的有限参数化凸规划。文中提供了数值示例。
引用
@article{arxiv.1209.5805,
title = {Memoryless Control Design for Persistent Surveillance under Safety Constraints},
author = {Eduardo Arvelo and Eric Kim and Nuno C. Martins},
journal= {arXiv preprint arXiv:1209.5805},
year = {2012}
}