基于物理启发的均匀场游戏交互式轨迹规划
机器人学
2025-09-11 v1
摘要
自动驾驶中的交互式轨迹规划必须在安全、效率和可扩展性之间进行平衡，同时要应对异构的驾驶行为。现有方法常面临高计算成本或依赖外部安全评论员的问题。为此，我们提出一种交互式统一势场（IUPF）框架，通过物理启发的变分模型融合风格相关的收益场和风险场，基于均匀场游戏理论。该方法在无需额外安全模块的情况下捕捉保守、激进和合作行为，并采用随机微分方程确保以指数收敛速度达到纳什均衡。在变道和超车情景的仿真测试中，IUPF确保安全距离，生成平滑且高效的轨迹，并在适应性和计算效率方面优于传统优化和博弈论基线方法。
引用
@article{arxiv.2509.08147,
title = {Mean Field Game-Based Interactive Trajectory Planning Using Physics-Inspired Unified Potential Fields},
author = {Zhen Tian and Fujiang Yuan and Chunhong Yuan and Yanhong Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.08147},
year = {2025}
}