QSR 耗散系统的矩阵调度

本文考虑使用调度矩阵对 QSR 耗散子系统进行增益调度。显式推导了整体矩阵增益调度系统的相应 QSR 耗散性质，该性质取决于被调度子系统的 QSR 性质。调度矩阵的使用是文献中使用的标量调度信号的推广，并允许在调度系统（例如在增益调度控制中）时具有更大的设计自由度。此外，这项工作将现有的增益调度结果扩展到更广泛的 QSR 耗散系统类别。本文介绍了重要特例的矩阵调度，例如无源、输入严格无源、输出严格无源、有限 L2 增益、非常严格无源和锥形系统。所提出的增益调度架构被用于在模型不确定性下控制平面三连杆机器人。一种新颖的控制综合技术被用于设计使用调度矩阵进行增益调度的 QSR 耗散子控制器。数值仿真结果突出了调度矩阵更大的设计自由度，从而带来了性能的提升。