基于可变形姿态图的无标记航空-陆地森林点云共配准
机器人学
2024-10-15 v1
摘要
对于生物多样性和森林学应用，用户希望获得从森林地面到树冠的完整详细地图。陆地激光扫描和航空激光扫描是扫描森林的准确且日益成熟的方法。然而，单独使用这些方法无法估计树高、树径和树冠密度等属性，due to 其视野范围和映射过程的内在差异。本文提出了一种管线，可自动生成单一的陆地和航空森林重建。该方法的新颖之处在于，无需在场景中物理放置共配准反射标记，即可估计航空点云与陆地子点云之间的一组相对变换约束。我们的方法随后在姿态图中使用这些约束，以尊重由陆地 SLAM 扫描过程引入的空间约束，实现精细对齐。我们演示了该方法能够产生大规模自然环境的细粒度且完整的重建，使无需外部基础设施即可实现多平台数据捕获，适用于森林学应用。
引用
@article{arxiv.2410.09896,
title = {Markerless Aerial-Terrestrial Co-Registration of Forest Point Clouds using a Deformable Pose Graph},
author = {Benoit Casseau and Nived Chebrolu and Matias Mattamala and Leonard Freissmuth and Maurice Fallon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.09896},
year = {2024}
}