基于不凸 TMS 线圈情形的机器人化 TMS 系统操作器控制
机器人学
2023-12-11 v1
摘要
目标：本研究展示了针对TMS线圈底部不凸的机器人化TMS系统的力/扭矩控制策略。该策略考虑了线圈与受试者头部之间的附着和摩擦。方法：采用混合位置/力控制和比例扭矩控制策略。力控制的力度由线圈当前位置与目标点之间的误差决定。结果：较大幅度的力控制会快速减小误差。通过调节力控制所施加的力度，可在约10秒后维持较小的力度，从而维持线圈当前位置与目标位置之间的低误差。比例扭矩通过将线圈与头部接触区域定位靠近线圈来改善附着效果。实验结果显示，值表明该策略有效。虽然头部在TMS治疗期间缓慢移动离开线圈，但线圈仍能与头部进行交互。利用这一特性，线圈可在无需轨迹规划的情况下通过力/扭矩策略定位新的目标点。结论：提出的力/扭矩控制器增强了不凸TMS线圈与受试者头部之间的附着效果，并通过调节施加力的幅度快速减小误差。意义：本研究提出了一种考虑TMS线圈与受试者头部接触特性的机器人化TMS系统的力/扭矩控制策略。
引用
@article{arxiv.2312.04868,
title = {Manipulator control of the Robotized TMS System with Incurved TMS Coil Case},
author = {Jaewoo Kim and Gi-hun Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.04868},
year = {2023}
}