面向无基础设施移动机器人定位的磁辅助初始化
机器人学
2019-11-22 v1
摘要
现有大多数移动机器人定位方案要么严重依赖预装基础设施，要么难以在缺乏足够独特特征的高度重复环境中工作。为解决此问题，我们提出一种磁辅助初始化方法，可提升无基础设施移动机器人在重复无特征环境中的定位性能。所提系统采用由粗到精的结构，主要包括两部分：基于磁场的匹配与激光扫描匹配。首先，构建插值磁场图，并通过 k-Nearest Neighbors (k-NN) 算法部分确定移动机器人的初始位姿。接着，融合先验初始位姿信息，通过激光扫描匹配更准确高效地定位机器人。在我们的实验中，移动机器人在无特征矩形走廊中成功定位，成功率为 88%，平均正确定位时间为 6.6 秒。
引用
@article{arxiv.1911.09313,
title = {Magnetic-Assisted Initialization for Infrastructure-free Mobile Robot Localization},
author = {Zhenyu Wu and Mingxing Wen and Guohao Peng and Xiaoyu Tang and Danwei Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.09313},
year = {2019}
}