MagHT：一种用于快速室内地点识别的磁霍夫变换
信号处理
2023-12-11 v1
摘要
本文提出了一种新颖的基于室内磁场的地点识别算法，该算法计算准确且快速。为此，我们修改了广义“霍夫变换”以处理磁场数据（MagHT）。它以一系列磁场测量值作为输入，这些测量值的相对位置由里程计系统恢复，并识别出它们在磁场地图中被采集的地点。它还返回从输入磁场数据的坐标系到磁场地图参考坐标系的全局变换。在大型室内环境中多个真实数据集上的实验结果表明，所获得的定位误差、召回率和精确度与最先进的方法相似或更优，同时将运行时间提高了几个数量级。此外，与基于磁场序列匹配的解决方案（如DTW）不同，我们的方法独立于磁场地图创建过程中所采取的路径。
引用
@article{arxiv.2312.05015,
title = {MagHT: a Magnetic Hough Transform for Fast Indoor Place Recognition},
author = {Iad Abdul Raouf and Vincent Gay-Bellile and Steve Bourgeois and Cyril Joly and Alexis Paljic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.05015},
year = {2023}
}