机器学习赋能的先进热致动器精密位置控制与热调节
机器人学
2023-10-05 v1 机器学习
摘要
尼龙人造肌肉兼具几乎达人类肌肉 100 倍的能量密度，以及类似喷气发动机输出、为 5.3 kW/kg 的功率密度，因而尤为适合机器人应用。然而，集成传感器与控制器的必要性限制了其实际使用。本文我们报告一种基于机器学习的恒功率开环控制器。我们展示可在无外部传感器的情况下控制尼龙人造肌肉的位置。为此，我们利用集成编码器风格的前馈神经网络，构建从期望位移轨迹到所需功率的映射。该神经控制器在基于物理的去噪数据集上精心训练，并可微调以适应各类热致人造肌肉，无论是否存在迟滞现象。
引用
@article{arxiv.2310.02583,
title = {Machine Learning-Enabled Precision Position Control and Thermal Regulation in Advanced Thermal Actuators},
author = {Seyed Mo Mirvakili and Ehsan Haghighat and Douglas Sim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.02583},
year = {2023}
}