MACE:未知环境的多智能体自主协同探索
机器人学
2022-08-17 v2
摘要
本文提出一种用于未知环境多智能体协同探索的新框架。所提方法结合了建图、安全走廊生成与多智能体规划中的最先进算法。它首先取定待探索体素,继而赋予多个智能体不同目标以探索该体素的体素网格。当所有体素被发现为自由或占据,或剩余未发现体素无路径时,探索结束。最先进规划算法使用时序感知安全走廊(Safe Corridors)以保证智能体内碰撞安全及免受静态障碍物的安全。所述方法在先进仿真器中以最多4个智能体进行测试。
引用
@article{arxiv.2208.06949,
title = {MACE: Multi-Agent Autonomous Collaborative Exploration of Unknown Environments},
author = {Charbel Toumieh and Alain Lambert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.06949},
year = {2022}
}