具有非减损动态线性系统的低复杂度安全状态估计设计

我们考虑在存在完整性攻击的情况下估计线性高斯系统状态的问题。攻击者可以破坏 $m$ 个传感器中的 $p$ 个，该集合固定且系统操作员未知，并可任意篡改测量值。在系统矩阵 $A$ 的所有特征值几何重数均为 $1$（$A$ 为非减损）的假设下，我们提出了一种安全估计方案，只要系统满足 $2p$-稀疏可观测性，该方案就能抵御完整性攻击。在无攻击时，所提估计以可调节的一定概率与卡尔曼估计一致。此外，我们提出的估计器在设计阶段的安全性条件检查以及在线运行阶段的估计计算中具有计算高效性。提供了一个数值算例以佐证结果并说明所提估计器的性能。