LiDAR 距离与属性扫描序列的无损 SIMD 压缩
机器人学
2023-03-02 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
随着 LiDAR 传感器变得无处不在，对高效 LiDAR 数据压缩算法的需求也随之增加。现代 LiDAR 每小时产生数 GB 的扫描数据，且常用于计算、带宽和存储资源受限的应用中。我们提出了一种快速的无损压缩算法，用于 LiDAR 距离与属性扫描序列，包括多回波距离、信号、反射率和环境红外。我们的算法——称为“Jiffy”——通过利用时空冗余与稀疏性实现了大幅压缩。速度则通过最大化单指令多数据 (SIMD) 指令的使用来实现。在自动驾驶、基础设施监测、无人机巡检和手持建图基准测试中，Jiffy 算法在单核上以超过 65M 点/秒的速度运行的同时，始终比竞争的无损编解码器压缩得更好。在典型的自动驾驶用例中，单线程 Jiffy 以每秒 500+ 扫描的速率对厘米级精度距离扫描实现 6 倍压缩。为确保可复现性并便于采用，该软件作为开源库免费提供。
引用
@article{arxiv.2209.08196,
title = {Lossless SIMD Compression of LiDAR Range and Attribute Scan Sequences},
author = {Jeff Ford and Jordan Ford},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.08196},
year = {2023}
}