面向未来轨迹预测的关系推断

推断道路使用者之间以及道路使用者与其周围物理空间之间的关联行为，是有效建模和预测道路场景中参与者所采用导航策略的重要一步。为此，我们提出了一种用于未来轨迹预测的关感知框架。我们的系统旨在从道路使用者彼此之间及与环境的互动中推断关系信息。第一个模块涉及时空特征的视觉编码，捕捉随时间变化的人-人及人-空间交互。随后的模块从时空交互中显式构建成对关系，并通过考虑目标道路使用者的历史轨迹，识别出高度影响其未来运动的更具描述性的关系。所得关系特征被用于预测目标未来的位置，形式为热力图，并辅以空间依赖的额外引导及不确定性考量。在公开基准数据集上的大量评估表明了所提框架的鲁棒性与有效性，其性能优于现有最优方法。