LOG-Nav：基于层次规划的面向布局感知的对象-目标导航
机器人学
2025-12-09 v3
摘要
我们提出了LOG-Nav，这是一种高效的布局感知对象-目标导航方法，旨在应对复杂的多房间室内环境。通过在全局拓扑地图中利用布局信息进行层次规划，以及在局部采用详细场景表示记忆进行方法规划，LOG-Nav 实现了高效且有效的导航。该过程由基于大语言模型（LLM）的智能体管理，确保无需人工干预、复杂奖励或高成本训练即可实现顺畅且有效的规划与导航。我们的实验结果在 MP3D 数据集上实现了85%的对象导航成功率（SR）和79%的路径长度加权成功率（SPL），相较于现有方法在SR提升了40%以上，在SPL提升了60%以上。此外，我们通过虚拟agent和实际机器人部署验证了该方法的鲁棒性，展示了其在实际场景中的能力。
引用
@article{arxiv.2505.06131,
title = {LOG-Nav: Efficient Layout-Aware Object-Goal Navigation with Hierarchical Planning},
author = {Jiawei Hou and Yuting Xiao and Xiangyang Xue and Taiping Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.06131},
year = {2025}
}