LoCUS：一种用于火山羽流勘测的多机器人容损算法
分布式、并行与集群计算
2020-09-02 v1 机器人学
信号处理
摘要
利用无人机群测量火山CO2通量存在特殊挑战。无人机必须能够跟随气体浓度梯度，同时容忍频繁的无人机损失。我们提出LoCUS算法作为该问题的解决方案，并证明了其鲁棒性。LoCUS依靠群体协调与自修复来完成任务。作为对比，我们还实现了源自已发表工作的MoBS算法，其允许无人机独立完成任务。我们通过无人机仿真比较了这些算法的有效性，发现LoCUS为火山勘测问题提供了可靠且高效的解决方案。此外，支撑LoCUS的新颖数据结构与算法可应用于容错算法研究的其他领域。
引用
@article{arxiv.2009.00156,
title = {LoCUS: A multi-robot loss-tolerant algorithm for surveying volcanic plumes},
author = {John Erickson and Abhinav Aggarwal and G. Matthew Fricke and Melanie E. Moses},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.00156},
year = {2020}
}
备注
Accepted to IRC 2020 (8 pages, 7 figures)