SDMap 本地图构建综述
计算机视觉与模式识别
2024-12-30 v3
摘要
本地图构建是智能驾驶感知的关键组成部分，为车辆定位和规划提供必要参考。以低成本、易获取和高灵活性著称的标准定义地图（SDMap）在本地图感知中作为先验信息具有重要潜力。本文主要综述了基于 SDMap 的本地图构建方法，包括定义、通用处理流程和数据集。此外，本文分析了 SDMap 基于本地图构建中的多模态数据表示与融合方法。本文还讨论了关键挑战和未来方向，如优化 SDMap 处理、增强与实时数据的数据空间对齐，以及融合更丰富的环境信息。最后，综述展望未来研究将聚焦于增强路网拓扑推断和多模态数据融合，以提高本地图感知的鲁棒性和可扩展性。
引用
@article{arxiv.2409.02415,
title = {Local Map Construction with SDMap: A Comprehensive Survey},
author = {Jiaqi Li and Pingfan Jia and Jiaxing Chen and Jiaxi Liu and Lei He and Keqiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.02415},
year = {2024}
}
备注
18 pages, 26 figures