LineMarkNet：面向代客泊车的线地标检测
计算机视觉与模式识别
2023-09-26 v2
摘要
我们致力于实现代客泊车中准确且高效的线地标检测，这是自动驾驶中一个长期存在却尚未解决的问题。为此，我们提出了一个深度线地标检测系统，其中我们精心将各模块设计为轻量级。具体而言，我们首先经验性地设计了四种通用线地标，包括三条物理线与一条新颖的心理线。这四种线地标对代客泊车十分有效。随后我们开发了深度网络（LineMarkNet）以从环视相机中检测线地标，其中我们通过预标定的单应性矩阵将四个独立相机的上下文融合到统一的鸟瞰图（BEV）空间中，具体地，我们融合环视特征与BEV特征，然后采用多任务解码器来检测多种线地标，其中我们对目标检测任务应用基于中心的策略，并设计我们的图Transformer以增强视觉Transformer，借助层级图推理用于语义分割任务。最后，我们进一步对检测到的线地标进行参数化（例如截距-斜率形式），由此一种新颖的滤波后端结合时间一致性与多视角一致性以实现平滑且稳定的检测。此外，我们标注了一个大规模数据集来验证我们的方法。实验结果表明，与若干线检测方法相比，我们的框架取得了增强的性能，并验证了多任务网络在Qualcomm 820A平台上实时线地标检测的效率，同时保持优越精度，得益于我们的深度线地标检测系统。
引用
@article{arxiv.2309.10475,
title = {LineMarkNet: Line Landmark Detection for Valet Parking},
author = {Zizhang Wu and Yuanzhu Gan and Tianhao Xu and Rui Tang and Jian Pu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10475},
year = {2023}
}
备注
29 pages, 12 figures