LIMOncello：基于 SGal(3) 流形的迭代误差状态卡尔曼滤波器用于快速 LiDAR-惯性里程计
机器人学
2026-01-06 v2
摘要
本工作提出 LIMOncello，一种在迭代误差状态卡尔曼滤波后端建模 6 自由度运动于 流形的紧耦合 LiDAR-惯性里程计系统。相较于定义于 的状态表示， 提供了一致且数值稳定的离散时间传播模型，有助于在低可观测性条件下限制漂移。LIMOncello 还包含轻量级的增量 i-Octree 地图后端，无需依赖局部限制的搜索启发式，即可实现更快的更新和显著降低的内存占用。多组真实数据集实验表明，LIMOncello 在几何稀疏环境中实现了具竞争力的精度和 improved robustness，同时保持实时性能和稳定的内存增长。系统已以可扩展的开源实现发布于 https://github.com/CPerezRuiz335/LIMOncello。
引用
@article{arxiv.2512.19567,
title = {LIMOncello: Iterated Error-State Kalman Filter on the SGal(3) Manifold for Fast LiDAR-Inertial Odometry},
author = {Carlos Pérez-Ruiz and Joan Solà},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.19567},
year = {2026}
}