地下环境中基于激光雷达引导的目标搜索与检测
机器人学
2022-10-28 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
检测感兴趣的目标，如人类幸存者、安全设备和结构入口点，对于任何搜救行动都至关重要。部署用于此类时间敏感任务的机器人依赖其机载传感器来执行指定任务。然而，由于灾害响应行动主要在感知退化的条件下进行，常用的传感器如视觉相机和激光雷达在性能上会有所下降。为此，本工作提出了一种方法，利用视觉和深度传感器的互补性来利用多模态信息，以辅助更远距离的目标检测。具体而言，来自稀疏激光雷达回波的深度和强度值被用来为环境中存在的目标生成候选区域。然后，这些候选区域被一个云台变焦（Pan-Tilt-Zoom, PTZ）相机系统利用，通过调整其姿态和变焦级别，在困难环境中执行定向搜索以进行目标检测和分类。所提出的工作已在地下环境中使用ANYmal四足机器人以及在DARPA地下挑战赛决赛期间收集的数据集上得到了充分验证。
引用
@article{arxiv.2210.14997,
title = {LiDAR-guided object search and detection in Subterranean Environments},
author = {Manthan Patel and Gabriel Waibel and Shehryar Khattak and Marco Hutter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.14997},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 5 Figures, 2 Tables, conference: IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR-2022), Seville, Spain