利用模板与锚框架进行安全的在线机器人步态设计
机器人学
2019-09-26 v1
摘要
由于双足机器人全阶模型状态空间规模庞大，使用高保真全阶模型进行在线控制设计颇具挑战。克服该挑战的常用方案是在进行控制综合时，用简化的降阶模型（模板）来近似全阶模型（锚）。遗憾的是，基于模板模型在线设计的控制器难以对锚模型的安全性给出形式化保证。为解决此问题，本文提出一种通过在对模板模型进行可达性分析的同时界定建模误差，为锚模型生成安全性保持控制器的方法。本文描述了如何将此可达集纳入模型预测控制框架，以在线方式选择能使锚模型安全行走的控制器。该方法在 5 连杆 RABBIT 模型上进行了演示，结果表明其能使机器人利用在线设计的控制器安全行走。
引用
@article{arxiv.1909.11125,
title = {Leveraging the Template and Anchor Framework for Safe, Online Robotic Gait Design},
author = {Jinsun Liu and Pengcheng Zhao and Zhenyu Gan and Matthew Johnson-Roberson and Ram Vasudevan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.11125},
year = {2019}
}