基于脚臂协同操作的帘墙安装

随着城市化进程的加快，高层建筑和大型公共设施的数量不断增加，帘墙已成为现代建筑中不可或缺的组成部分，应用广泛。传统的帘墙安装方法面临着现场场地不规则、劳动强度大、施工效率低以及安全风险大的等挑战。大型板件往往需要多名工人才能完成安装。为此，我们基于六足帘墙安装机器人，设计了一种针对三项关键任务（墙体安装、天花板安装和地面铺设）的、基于层次优化的全身控制框架，以实现脚臂协同规划。该框架将六足机器人的运动与折叠机械臂和串并联操作机构的动作相结合。我们在六足帘墙安装机器人上进行实验，以验证所提出的控制方法，证明其在完成帘墙安装任务方面的能力。我们的结果确认了基于层次优化的脚臂协同控制框架对于六足机器人具有有效性，为其在复杂施工现场环境中的进一步应用奠定了基础。