可进化机器人中的运动技能学习

机器人繁殖——通过重组两个现有机器人来制造新机器人——的挑战近来已被攻克，物理进化机器人系统已触手可及。在此我们解决下一个重大障碍：为新生机器人生成合适的“大脑”。具体而言，我们解决目标导向运动这一任务，它堪称任何实际实现中的基础技能。我们引入了一种控制器架构和一种通用学习方法，使任意形状的模块化机器人能够学习走向目标并在目标移动时跟随该目标。我们的方法在三种机器人（一只蜘蛛、一只壁虎及其后代）和三种真实场景中得到验证。