面向软电容电子皮肤的解耦式多点触觉力估计、定位与拉伸学习
机器人学
2023-03-13 v1
摘要
能够检测多个空间分布刺激的分布传感器阵列被视为实现软体机器人外感知与本体感知的重要元素。本文拓展了先前提出的利用软电容电子皮肤整体所经受的拉伸，将局部压痕的压力与位置测量从全局形变中解耦的思想。我们采用机器学习方法解耦并预测这些高度耦合的形变刺激，从软传感器电子皮肤收集数据，随后输入由线性回归器、高斯过程回归器、SVM 和随机森林分类器分别用于拉伸、力、检测和定位的机器学习系统。我们还研究了当两个力同时施加时定位与受力所受的影响。由恰当选择的机器学习技术辅助的软传感器阵列，可为软体机器人中能解读多模态刺激的电子皮肤铺平道路。
引用
@article{arxiv.2303.05936,
title = {Learning Decoupled Multi-touch Force Estimation, Localization and Stretch for Soft Capacitive E-skin},
author = {Abu Bakar Dawood and Claudio Coppola and Kaspar Althoefer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05936},
year = {2023}
}