基于学习的车辆滑雪特技机动安全运动控制
系统与控制
2022-04-05 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种用于自动驾驶车辆滑雪特技机动（即车辆以两侧中单侧车轮行驶）的安全保证控制方法。为精确捕捉车辆动力学，使用高斯过程模型作为从物理原理获得的标称模型的附加修正。我们构造概率控制障碍函数（CBF）以保证平面运动安全。CBF 与平衡平衡流形作为约束被纳入安全关键控制形式中。在所提控制方法下，车辆避免障碍物碰撞，并安全维持自动驾驶滑雪特技机动的平衡。我们进行数值仿真验证以展示控制设计。还给出了使用缩比 RC 卡车进行自动驾驶滑雪特技机动基于学习的运动控制的初步实验结果。
引用
@article{arxiv.2204.01101,
title = {Learning-Based Safe Motion Control of Vehicle Ski-Stunt Maneuvers},
author = {Feng Han and Jingang Yi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.01101},
year = {2022}
}