用于多旋翼鲁棒敏捷控制的 L1-自适应 MPPI 架构
系统与控制
2020-04-02 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种多旋翼控制架构，其中模型预测路径积分控制（MPPI）与 L1 自适应控制相结合，以实现快速的模型预测轨迹规划与鲁棒的轨迹跟踪。MPPI 提供了一个实时求解带复杂代价函数的非线性 MPC 的框架。然而，它常缺乏鲁棒性，尤其在模拟动力学与真实动力学不同时。我们表明 L1 自适应控制器使该架构鲁棒化，使整体系统表现类似于用 MPPI 模拟的标称系统。该架构在一个模拟多旋翼竞速环境中得到验证。
引用
@article{arxiv.2004.00152,
title = {L1-Adaptive MPPI Architecture for Robust and Agile Control of Multirotors},
author = {Jintasit Pravitra and Kasey A. Ackerman and Chengyu Cao and Naira Hovakimyan and Evangelos A. Theodorou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00152},
year = {2020}
}
备注
Submitted to 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems