kollagen：一种协作 SLAM 位姿图生成器
机器人学
2023-03-09 v1
摘要
本文中，我们通过提供一种新颖的位姿图生成器，解决了协作 SLAM 位姿图优化器中数据集匮乏以及可复现性问题。我们的位姿图生成器 kollagen 基于平面网格世界中的随机游走，类似于广为人知的单智能体 SLAM 的 M3500 数据集。它易于使用，用户可设置若干参数，例如智能体数量、节点数量、回环生成概率以及测量噪声的标准差。此外，对我们位姿图生成器的定性执行时间分析展示了该生成器在可调参数下的速度。除位姿图生成器外，本文还提供两个示例数据集，研究人员可开箱即用评估其算法。其中一个数据集具有 8 个智能体，每个含 3500 个节点，位姿图中含 67645 个约束；另一个具有 5 个智能体，每个含 10000 个节点，以及 76134 个约束。此外，我们展示了当前最先进的位姿图优化器能够处理我们所生成的数据集并执行位姿图优化。该数据生成器可在 https://github.com/EricssonResearch/kollagen 获取。
引用
@article{arxiv.2303.04753,
title = {kollagen: A Collaborative SLAM Pose Graph Generator},
author = {Roberto C. Sundin and David Umsonst},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.04753},
year = {2023}
}
备注
Accepted for publication in 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)