Knot So Simple: 一个用于空间推理的极简环境

我们提出了KnotGym，一个用于复杂空间推理与操作的交互式环境。KnotGym包含具有不同复杂度层次的目标导向绳索操作任务，所有任务均需要从纯图像观测中进行操作。任务沿一个清晰且可量化的复杂度轴定义，基于绳结交叉数量，形成自然的泛化测试。KnotGym具有简单的观测空间，允许可扩展开发，但它凸显了整合敏锐感知、空间推理和接地操作的核心挑战。我们评估了不同类别的方法，包括基于模型的强化学习、模型预测控制和思维链推理，并展示了KnotGym带来的挑战。KnotGym可在https://github.com/lil-lab/knotgym获取。