基于视图依赖局部地图图的关键帧稠密建图
机器人学
2026-01-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们提出了一种新的基于关键帧的建图系统。所提出的方法利用来自 RGB-D 传感器的数据更新局部正态分布变换地图（NDT）。NDT 的单元格存储在二维视图依赖结构中，以更好地利用 RGB-D 相机的特性和不确定性模型。该方法自然地以更高精度表示更靠近相机原点的物体。局部地图存储在位姿图中，允许在回环检测后校正全局地图。我们还提出了一种程序，允许合并和过滤局部地图以获取环境的全局地图。最后，我们将我们的方法与 Octomap 和 NDT-OM 进行了比较，并提供了所提建图方法的应用示例。
引用
@article{arxiv.2601.08520,
title = {Keyframe-based Dense Mapping with the Graph of View-Dependent Local Maps},
author = {Krzysztof Zielinski and Dominik Belter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.08520},
year = {2026}
}
备注
Accepted in ICRA 2020