可移动障碍物间的联合路径与推挤规划
机器人学
2020-10-29 v1
摘要
本文探讨了可移动障碍物间的导航（NAMO）问题，并提出了联合路径与推挤规划：在给定起点和目标位置的情况下，选择哪条路径以及应朝哪个方向推挤障碍物。我们提出了一种用于选择路径和待推挤障碍物的规划算法，其中采用基于快速探索随机树（RRT）的启发式方法来计算最小碰撞路径。当需要施加推力将障碍物滑开时，规划器通过动态物理模拟利用手段-目的分析来确定一系列线性推挤动作，以清理出必要的空间。模拟实验表明，与直推规划器（37%）和不带推挤的 RRT（18%）相比，我们的方法在更高的杂乱度百分比（高达 49%）下能够找到解决方案。
引用
@article{arxiv.2010.14733,
title = {Joint Path and Push Planning Among Movable Obstacles},
author = {Victor Emeli and Akansel Cosgun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.14733},
year = {2020}
}