JAMMit! 串珠堵塞软体气动臂的一体化3D打印

3D打印的波纹管式软体气动臂因其灵活的设计、易于制造和强大的变形能力而被广泛采用。然而，其低刚度限制了它们的实际应用。尽管存在多种增强软体执行器刚度的方法，但许多方法涉及复杂的制造工艺，不符合现代一体化与自动化增材制造的目标。凭借其简易性，串珠堵塞为这些挑战提供了一种简单而有效的解决方案。本工作介绍了一种一体化打印波纹管式软体气动臂的方法，该方法集成了一个由碗形串珠构成的肌腱驱动中央脊柱。我们通过实验表征了该臂在未堵塞和堵塞状态下的运动范围，以及在不同驱动和堵塞条件下的刚度。由此，我们提供了一种最优堵塞策略，作为保持运动范围与最大化刚度之间的权衡。所提出的设计在一个开关切换任务中得到了进一步验证，展示了其在实际应用中的潜力。