用于基于自然语言的人机协作的交互式 Text2Pickup 网络
机器人学
2018-05-29 v1 计算与语言
人机交互
摘要
本文中，我们提出用于人机协作的交互式 Text2Pickup (IT2P) 网络，其能在用户指令存在歧义的情况下实现与人用户的有效交互。我们关注如下任务：机器人被期望拾取由人指示的物体，并在给定指令模糊时与人交互。所提网络理解来自人用户的指令并首先估计目标物体的位置。为处理人类语言指令中固有的歧义，生成可解决歧义的合适问题。用户对问题的回答与初始指令结合并反馈给网络，从而获得更精确的估计。实验结果表明，给定无歧义指令时，所提方法基于我们的测试数据集能以 98.49% 的准确率估计所求物体位置。给定歧义语言指令时，我们展示在纳入交互获得的信息后，拾取任务的准确率提升至 1.94 倍。
引用
@article{arxiv.1805.10799,
title = {Interactive Text2Pickup Network for Natural Language based Human-Robot Collaboration},
author = {Hyemin Ahn and Sungjoon Choi and Nuri Kim and Geonho Cha and Songhwai Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.10799},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 9 figures