基于SMT的交互式机器人转移修复
机器人学
2018-05-08 v2 编程语言
摘要
复杂的机器人行为通常被构造为状态机，其中状态封装动作，转移函数在状态间切换。由于转移依赖于物理参数，当环境改变时，机器人专家必须费力地重新调整参数以在新环境中工作。我们提出基于SMT的交互式机器人转移修复（SRTR）：我们不是手动调整参数，而是请机器人专家指出少数机器人处于错误状态及正确状态应为何处的实例。对转移函数源代码的轻量自动分析随后1）识别可调整参数，2）将转移函数转换为逻辑约束系统，3）将约束与用户提供的修正表述为MaxSMT问题，从而得到新的参数值。我们的评估表明SRTR在真实机器人与仿真中均有效。我们展示SRTR可快速找到新参数，仅需少量修正，且参数可泛化至新场景。我们还展示经SRTR修正的简单状态机在真实世界中可胜过更复杂、专家调优的状态机。
引用
@article{arxiv.1802.01706,
title = {Interactive Robot Transition Repair With SMT},
author = {Jarrett Holtz and Arjun Guha and Joydeep Biswas},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.01706},
year = {2018}
}
备注
International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI), 2018