从示教中整合可控运动技能
机器人学
2024-08-07 v1 人工智能
摘要
足式机器人应用的扩展要求其掌握多样化的运动技能。相应地，研究人员必须解决将多种不同运动技能整合到控制器中的挑战。虽然基于强化学习（RL）的方法在足式机器人的多技能整合方面已取得显著成功，但这些方法通常需要复杂的奖励工程设计，或仅限于在特定任务目标约束下整合预定义的运动技能集，导致灵活性有限。在本工作中，我们提出了一种灵活的多技能整合框架——可控技能整合（Controllable Skills Integration, CSI）。CSI能够在无需复杂奖励调参的情况下，将具有不同风格的多样化运动技能整合到单一策略中。此外，在分层控制方式下，训练得到的底层策略可与高层自然语言推理（Natural Language Inference, NLI）模块耦合，从而实现初步的语言驱动技能控制。实验结果表明，CSI能够更全面地灵活整合多样化运动技能，并促进不同技能之间的平滑过渡。此外，随着待整合运动技能数量的显著增加，CSI展现出良好的可扩展性。
引用
@article{arxiv.2408.03018,
title = {Integrating Controllable Motion Skills from Demonstrations},
author = {Honghao Liao and Zhiheng Li and Ziyu Meng and Ran Song and Yibin Li and Wei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.03018},
year = {2024}
}