基于 ESP32 的轮子传感器通信集成 -- 面向道路系统数字孪生体的贡献
机器人学
2026-04-21 v2
摘要
虽然当前的载板状态估计方法对大多数驾驶和安全相关应用已足够,但无法提供轮胎与路面表面相互作用的洞察。本文探讨了一种新颖的通信概念,用于高效传输来自 ESP32 微控制器的集成轮子传感器数据。我们提出的方法利用发布-订阅系统,在文献中类似解决方案中在数据传输量方面具有优势。我们在轮胎鼓式测试台上测试了该方法,并使用原型传感器系统,该系统采用 1 Hz 至 32000 Hz 的不同采样频率以演示通信概念的有效性。实现的原型传感器显示数据丢失最小,约为 0.1% 的采样数据，从而验证了所 developed 通信系统的可靠性。本工作促进了实时数据获取,为优化集成轮子传感器通信提供了洞察。
引用
@article{arxiv.2509.04061,
title = {Integrated Wheel Sensor Communication using ESP32 -- A Contribution towards a Digital Twin of the Road System},
author = {Ventseslav Yordanov and Simon Schäfer and Alexander Mann and Stefan Kowalewski and Bassam Alrifaee and Lutz Eckstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.04061},
year = {2026}
}
备注
6 pages, 2 figures, this work was submitted to and accepted by IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 2025