面向实例图像目标导航的实例感知探索-验证-利用
计算机视觉与模式识别
2024-03-25 v3 机器人学
摘要
作为一种新的具身视觉任务，实例图像目标导航(IIN)旨在导航至未知环境中由目标图像表示的指定对象。该任务的主要挑战在于从不同视角识别目标对象，同时排除相似的干扰物。现有的图像目标导航方法通常采用简单的探索-利用框架，忽略导航期间的特定实例识别。在本工作中，我们模仿人类行为“靠近以确认”在远处区分对象。具体而言，我们设计了一种新的模块化导航框架，称为实例感知探索-验证-利用(IEVE)，用于实例级别的图像目标导航。我们的方法允许在探索、验证和利用动作之间进行主动切换，从而促进在不同情况下的代理做出合理决策。在具有挑战性的HabitatMatterport 3D语义(HM3D-SEM)数据集上，我们的方法超过了之前的最先进工作，无论是采用经典分割模型(0.684 vs. 0.561成功率)还是稳健模型(0.702 vs. 0.561成功率)。
引用
@article{arxiv.2402.17587,
title = {Instance-aware Exploration-Verification-Exploitation for Instance ImageGoal Navigation},
author = {Xiaohan Lei and Min Wang and Wengang Zhou and Li Li and Houqiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.17587},
year = {2024}
}