基于期望自由能最小化的信息寻求多项式 NARX 模型预测控制
系统与控制
2023-12-27 v1 机器学习
系统与控制
机器学习
摘要
我们提出了一种自适应模型预测控制器，该控制器在驱动系统达到目标状态与寻求对非线性自回归外生模型参数具有信息量的系统观测之间取得平衡。该控制器的目标函数由期望自由能泛函导出，包含表示模型参数和输出预测不确定性的信息论项。实验说明了参数不确定性如何影响控制目标，并在钟摆摆起任务中评估了所提出的控制器。
引用
@article{arxiv.2312.15046,
title = {Information-seeking polynomial NARX model-predictive control through expected free energy minimization},
author = {Wouter M. Kouw},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.15046},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 3 figures