IMUNet：用于 IMU 导航与定位的高效回归架构
机器人学
2022-08-02 v1
摘要
近年来，基于数据驱动的导航与定位方法受到关注，并在精度与效率上优于所有同类竞争方法。本文提出一种称为 IMUNet 的新架构，该架构精确且高效，可在边缘设备上接收原始 IMU 测量序列进行位置估计。该架构在精度与效率方面与近期提出的、用于边缘设备实现的最先进一维 CNN 网络进行了比较。此外，提出了一种利用手机 IMU 传感器与 Google ARCore API 采集数据集的新方法，并录制了一个公开可用数据集。通过使用四个不同数据集以及所提数据集和真实设备实现进行了全面评估，以证明该架构的性能。Pytorch 与 Tensorflow 框架下的全部代码以及 Android 应用代码均已共享，以促进进一步研究。
引用
@article{arxiv.2208.00068,
title = {IMUNet: Efficient Regression Architecture for IMU Navigation and Positioning},
author = {Behnam Zeinali and Hadi Zandizari and J. Morris Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.00068},
year = {2022}
}