通过混合C-PRM路径提升非完整运动质量
机器人学
2010-09-27 v1
摘要
基于采样的运动规划器是生成无碰撞运动路径的有效手段。然而，这些运动路径在路径长度、间隙、平滑度或能量等不同质量度量上的质量通常非常低。在非完整基于采样的运动规划中，这一问题尤为突出，因为可行运动轨迹空间受到限制。在本研究中，我们将Song和Amato的C-PRM算法与我们最近引入的路径混合方法相结合，用于创建高质量的非完整运动路径，同时考虑多种质量度量（如路径长度、平滑度或间隙）以及倒车动作次数。我们的实现包含多种代码优化，可实现近乎实时的性能，并且我们相信，通过进一步优化，可以将其扩展为用于规划高质量类车运动的实时工具。
引用
@article{arxiv.1009.4787,
title = {Improving the Quality of Non-Holonomic Motion by Hybridizing C-PRM Paths},
author = {Itamar Berger and Bosmat Eldar and Gal Zohar and Barak Raveh and Dan Halperin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1009.4787},
year = {2010}
}
备注
2 pages