非恰当滤波器归约
机器人学
2017-03-03 v1 形式语言与自动机理论
摘要
近年来，组合滤波器日益受到机器人学界的关注。本文考虑将组合滤波器自动归约至给定规模，即使该归约需要改变滤波器的行为。我们引入了一个称为非恰当滤波器归约的算法问题，其输入为一个组合滤波器 F 和一个表示目标规模的整数 k。输出为另一个具有至多 k 个状态的组合滤波器 F'，使得 F 与 F' 之间的行为差异最小化。我们提出了两种度量滤波器对之间距离的指标，描述了计算这些距离的动态规划算法，并证明了在这些指标下非恰当滤波器归约是 NP-hard 的。随后，我们描述了两种用于非恰当滤波器归约的启发式算法：一种是贪心序列方法，另一种是基于先前关于加权非恰当图着色工作的随机全局方法。我们实现了这些算法并分析了三组实验的结果。
引用
@article{arxiv.1703.00812,
title = {Improper Filter Reduction},
author = {Fatemeh Zahra Saberifar and Ali Mohades and Mohammadreza Razzazi and Jason M. O'Kane},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.00812},
year = {2017}
}