隐式扫掠体积SDF：用于任意形状连续碰撞自由轨迹生成

在物体轨迹生成领域，确保连续碰撞自由运动始终是一个巨大的挑战，尤其是对于非凸几何形状和复杂环境。以往的方法要么过于简化物体形状，导致可行空间受损，要么依赖离散抽样， suffers from “隧道效应”。为解决这些限制，我们提出了一种新颖的分层轨迹生成管道，该管道利用扫掠体积符号距离场（SVSDF）来指导轨迹优化，以实现连续碰撞避免（CCA）。我们的方法融合了图形学和机器人学技术，在解决此问题方面表现出卓越的有效性。我们将SVSDF的计算建模为广义半无限规划问题，在查询点处隐式求解数值解，从而消除对显式表面重建的需求。我们的算法在各种复杂场景中经过验证，适用于各种动力学的机器人，包括刚性和柔性形状。它显示出卓越的普适性和优异的CCA性能，优于典型算法。代码将在https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Implicit-SVSDF-Planner上发布，供社区使用。