基于非凸最大耗散原理的含接触铰接体隐式积分
机器人学
2020-10-29 v1 最优化与控制
摘要
我们提出了非凸最大耗散原理(NMDP)，一种用于具有同时接触的铰接体的时间积分方案。我们的方案通过最大耗散原理(MDP)来求解接触力。先前的 MDP 求解器通过假设使用前向多步法积分的线性化动力学，利用凸规划来计算接触力。相反，我们考虑了非线性 Newton-Euler 动力学与 MDP 的耦合系统，并使用后向积分方案进行时间积分。我们表明，该耦合方程组可以使用投影梯度法高效求解，并保证收敛。我们通过预测四足机器人的几种运动轨迹来评估我们的方法。结果表明，我们的 NMDP 方案具有几个理想的特性，包括：(1) 能够推广到新的接触模型；(2) 在大时间步长下具有优越的稳定性；(3) 在不同时间步长下能够一致地生成轨迹。
引用
@article{arxiv.2010.14691,
title = {Implicit Integration for Articulated Bodies with Contact via the Nonconvex Maximal Dissipation Principle},
author = {Zherong Pan and Kris Hauser},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.14691},
year = {2020}
}