IMPACT:用于非线性模型预测控制规范、原型设计与部署的工具链
最优化与控制
2024-01-04 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出IMPACT,一个具有自动代码生成能力的灵活的非线性模型预测控制(NMPC)规范工具链。该工具链通过为用户提供易用的应用程序编程接口,以及利用多种最先进工具和数值优化求解器进行NMPC方案快速原型设计的灵活性,降低了NMPC实现中的工程复杂度。IMPACT用Python编写,用户可从Python和MATLAB调用它,生成的NMPC求解器可直接从C、Python、MATLAB和Simulink执行。给出一个涉及问题规范与使用Simulink在嵌入式硬件上部署的应用示例,展示了IMPACT基于NMPC解决方案的有效性与适用性。
引用
@article{arxiv.2303.08850,
title = {IMPACT: A Toolchain for Nonlinear Model Predictive Control Specification, Prototyping, and Deployment},
author = {Alvaro Florez and Alejandro Astudillo and Wilm Decré and Jan Swevers and Joris Gillis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.08850},
year = {2024}
}
备注
Accepted in the IFAC World Congress 2023