ImMesh：一种即时激光雷达定位与网格化框架
机器人学
2023-11-14 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
在本文中，我们提出了一种新颖的激光雷达（-惯性）里程计与建图框架，以实现实时同时定位与网格化的目标。该框架称为ImMesh，由四个紧耦合模块组成：接收器、定位、网格化和广播器。定位模块利用来自接收器的预处理传感器数据，通过将激光雷达扫描与地图配准来在线估计传感器位姿，并动态增长地图。然后，我们的网格化模块接收已配准的激光雷达扫描，以增量方式实时重建三角网格。最后，实时里程计、地图和网格通过我们的广播器发布。这项工作的关键贡献在于网格化模块，它通过高效的层次化体素结构表示场景，快速查找新扫描观测到的体素，并以增量方式重建每个体素内的三角面片。这种体素级网格化操作是为效率而精心设计的；它首先通过将3D点投影到体素内的2D局部平面上进行降维，然后通过拉取、提交和推送步骤执行网格化操作，以增量重建三角面片。据我们所知，这是文献中第一个仅依赖标准CPU而无需GPU加速，就能在线重建大规模场景三角网格的工作。为了分享我们的发现并为社区做出贡献，我们在GitHub上公开了我们的代码：https://github.com/hku-mars/ImMesh。
引用
@article{arxiv.2301.05206,
title = {ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework},
author = {Jiarong Lin and Chongjiang Yuan and Yixi Cai and Haotian Li and Yunfan Ren and Yuying Zou and Xiaoping Hong and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.05206},
year = {2023}
}