CAD-Mesher：用于动态环境 SLAM 中的便捷、准确、稠密网格映射模块

大多数激光雷达里程计和 SLAM 系统在点云中构建地图，这些地图在放大时是离散的和稀疏的，不适合直接用于导航。网格地图表示为稠密且连续的地图格式，内存消耗低，可以用简单元素近似复杂结构，近年来吸引了大量研究者的注意。然而，大多数实现都在静态环境假设下运行。实际情况下，移动物体会导致影子效应，可能降低网格质量。为解决这些问题，我们提出了一个适用于动态环境的插拔式网格化模块，可轻松集成到各种激光雷达里程计中，以普遍提高里程计的姿态估计精度。在我们的网格化模块中，设计了一种新型的两阶段粗到细的动态移除方法，有效过滤动态物体，生成一致、准确且稠密的网格地图。据我们了解，这是首个具有显式动态移除功能的网格构建方法。此外，为了利于高斯过程中的网格构建，采用基于滑动窗口的关键帧聚合和自适应下采样策略，以确保点云的均匀性。我们在五个公开数据集上评估了定位和映射精度。定性和定量结果均表明我们的方法优于最新算法。代码和介绍视频已公开提供，地址为 https://yaepiii.github.io/CAD-Mesher/。