IKT-BT: 基于通信窃听的多机器人系统间接知识迁移行为树框架
机器人学
2023-12-20 v1 多智能体系统
摘要
多智能体与多机器人系统(MRS)通常依赖直接通信进行信息共享。本研究受自然界中窃听机制启发,探索了一种替代方法,通过对智能体交互的偶然观察来增强去中心化的知识传播。我们通过一个专为基于行为的多机器人系统量身定制的新型 IKT-BT 框架实现了这一点,该框架将知识与控制动作封装在行为树(BT)中。我们提出了两种新的基于 BT 的模式——窃听-更新(EU)和窃听-缓冲-更新(EBU),它们结合了独特的窃听策略和适用于资源受限的群体机器人的高效情景记忆管理。我们对 MRS 的 IKT-BT 框架进行了理论分析,并通过模拟搜救任务的大量实验验证了所提模式的性能。结果表明,在减少直接通信需求的同时,全局任务性能表现和智能体级的知识传播均有所改善。
引用
@article{arxiv.2312.11802,
title = {IKT-BT: Indirect Knowledge Transfer Behavior Tree Framework for Multi-Robot Systems Through Communication Eavesdropping},
author = {Sanjay Oruganti and Ramviyas Parasuraman and Ramana Pidaparti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11802},
year = {2023}
}