IBURD：用于 underwater 机器人检测的图像混合
计算机视觉与模式识别
2025-02-26 v1
摘要
我们提出了图像混合管道\textit{IBURD}，用于创建真实的合成图像，以帮助在水下自主车辆（AUVs）上用于海洋碎片检测任务的深度检测器进行训练。具体而言，IBURD 生成海洋碎片的图像及其像素级标注，利用碎片对象的源图像、其标注以及海洋环境背景图像的目标背景图像。通过泊松编辑和风格迁移技术，IBURD 甚至能够稳健地将透明对象混合到任意背景中，并自动调整混合图像的风格，基于目标背景图像的模糊度指标。这些生成的海洋碎片图像存在于实际水下背景中，解决了深度学习视觉算法在挑战性水下条件下面临的数据稀缺和数据多样性问题，并可实现AUVs进行环境清理任务。IBURD 的定量和机器人评估表明，所提出的方法对于海洋碎片的机器人检测具有有效性。
引用
@article{arxiv.2502.17706,
title = {IBURD: Image Blending for Underwater Robotic Detection},
author = {Jungseok Hong and Sakshi Singh and Junaed Sattar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.17706},
year = {2025}
}