iBoW-LCD：一种基于外观的利用增量二进制词袋的回环检测方案
机器人学
2018-07-19 v2
摘要
在本文中，我们介绍 iBoW-LCD，一种新颖的基于外观的回环检测（loop closure detection）方法。该方法利用基于二进制描述子的增量词袋（Bag-of-Words, BoW）方案来检索先前见过的相似图像，避免了经典 BoW 模型通常所需的任何词汇训练阶段。此外，为检测回环，iBoW-LCD 建立在动态岛概念之上，这是一种简单但有效的机制，用于将时间上相近的相似图像分组，从而减少了通常与贝叶斯框架相关的计算时间。我们的方法使用多个在不同环境条件下获取的室内与室外公开数据集进行验证，实现了高准确率并优于其他最先进（state-of-the-art）方案。
引用
@article{arxiv.1802.05909,
title = {iBoW-LCD: An Appearance-based Loop Closure Detection Approach using Incremental Bags of Binary Words},
author = {Emilio Garcia-Fidalgo and Alberto Ortiz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.05909},
year = {2018}
}
备注
Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2018