Hydrosoft: 非完整约束水弹性模型用于顺从触觉操控
机器人学
2025-09-17 v1
摘要
触觉传感器长期以来因其感知能力而受到重视，能够提供关于机器人与被抓取物体之间接口的丰富见解。然而，这些被动顺从性元素引入的复杂非线性动力学仍未得到充分探索。核心挑战在于捕捉这些被动顺从元素所引入的复杂非线性动力学。本文提出了一种计算效率高的非完整水弹性模型，准确地建模了路径依赖的接触力分布和动态表面积变化。我们的洞见是通过显式地将由顺从传感器产生的分布力量纳入对象状态空间来实现的。我们的可微公式不仅考虑路径依赖行为，还能实现基于梯度的轨迹优化，无缝集成高分辨率触觉反馈。我们在多项模拟和实际实验中展示了该方法的有效性，并强调了对传感器动力学路径依赖性建模的重要性。
引用
@article{arxiv.2509.13126,
title = {Hydrosoft: Non-Holonomic Hydroelastic Models for Compliant Tactile Manipulation},
author = {Miquel Oller and An Dang and Nima Fazeli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.13126},
year = {2025}
}