Hydra-Multi：基于多机器人团队的 3D 场景图协同在线构建

3D 场景图近来作为一种极具表达力的高层地图表示而出现，它将 3D 环境描述为分层图，其中节点表示多个抽象层次上的空间概念（如物体、房间、建筑），边表示概念间的关系（如包含、邻接）。本文描述 Hydra-Multi，这是首个能够从团队中机器人采集的传感器数据在线构建多机器人 3D 场景图的多机器人空间感知系统。具体而言，我们开发了一个集中式系统，能够通过接收来自多个机器人的增量输入、有效求解机器人坐标系间的相对位姿、并引入回环检测以正确调和来自不同机器人的场景图节点，从而构建联合 3D 场景图。我们在仿真与真实场景中评估 Hydra-Multi，表明其能够在线重建精确的 3D 场景图。我们还展示了 Hydra-Multi 通过融合由配备不同传感器套件的机器人所构建的不同地图表示，从而支持异构团队的能力。