NeRF 与 3D 高斯泼溅如何重塑 SLAM：一项综述

Fabio Tosi; Youmin Zhang; Ziren Gong; Erik Sandström; Stefano Mattoccia; Martin R. Oswald; Matteo Poggi

NeRF 与 3D 高斯泼溅如何重塑 SLAM：一项综述

计算机视觉与模式识别 2025-03-28 v3 机器人学

作者: Fabio Tosi , Youmin Zhang , Ziren Gong , Erik Sandström , Stefano Mattoccia , Martin R. Oswald , Matteo Poggi

摘要

在过去二十年中，同步定位与建图（SLAM）领域的研究经历了显著演变，凸显了其在实现未知环境自主探索中的关键作用。这种演变范围从手工设计的方法，历经深度学习时代，直到最近专注于神经辐射场（NeRFs）和 3D 高斯泼溅（3DGS）表示的发展。鉴于相关研究日益增多且缺乏对该主题的综合综述，本文旨在通过辐射场最新进展的视角，首次提供 SLAM 进展的全面概述。本文阐明了背景、演化路径、固有的优势与局限性，并作为基础参考文献，以突显该领域的动态进展和特定挑战。

关键词

同步定位与建图神经辐射场 3d 高斯泼溅综述自主探索深度学习场景表示

引用

@article{arxiv.2402.13255,
  title  = {How NeRFs and 3D Gaussian Splatting are Reshaping SLAM: a Survey},
  author = {Fabio Tosi and Youmin Zhang and Ziren Gong and Erik Sandström and Stefano Mattoccia and Martin R. Oswald and Matteo Poggi},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2402.13255},
  year   = {2025}
}

备注

Updated to November 2024

NeRF 与 3D 高斯泼溅如何重塑 SLAM：一项综述

摘要

关键词

引用

备注

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